1971 年 7 月 30 日，阿波罗 15 号探测器登陆月球。
在环境复杂的月球表面，月球车需要尽可能轻载、紧凑。体积大、比例低齿轮减速机用在燃油车上显然很难满足他们的要求。
因此，谐波减少质量小、传输效率高、精度高的R开始受到NASA的重视，并最终于1971年成功应用于阿波罗月球车。
210KG月球车完全由电力驱动，安装了四个独立驱动的电机，四套谐波减速器用于控制电机速度。
在有内齿的金属环中，放入一个齿距相同但齿数较少的柔性环，环内放入带有柔性滚动轴承的椭圆波发生器。这三部分组成了谐波减速器.
当电机带动波发生器旋转时，会引起外圈柔性齿轮的弹性变形，柔性齿轮也跟随椭圆形旋转。然后将柔轮的长轴挤压插入外圈刚轮的齿槽中，成为全啮合状态。
这两个齿圈的啮合过程实际上是齿数少的柔性齿圈在齿数多的刚性齿圈上滚动。由于柔轮啮合点前面的轮齿相对于外圈刚性齿槽逐渐向前错位，因此在啮合过程中柔轮轮齿被齿槽推回。
综上所述，成功整合谐波减速器1971 年进入阿波罗月球车标志着太空探索历史上的一个关键时刻。这种轻质、紧凑且高效的传动系统使月球车能够精确可靠地穿越月球表面。其创新设计与应用谐波减速器不仅为阿波罗15号任务的成功做出了贡献，也是机器人的核心部件之一。
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发布时间：2023年5月31日