Echipament RCSD în formă de cupă

Strain Wave Gear (cunoscut și sub denumirea de angrenaj armonic) este un tip de sistem de angrenaj mecanic care utilizează o canelură flexibilă cu dinți externi, care este deformată de un dop eliptic rotativ pentru a se cupla cu dinții internii angrenajului unei caneluri exterioare.

Compoziția dispozitivului de transmisie cu angrenaje armonice
–Spline circulară: angrenaj intern rigid, în general cu 2 dinți mai mult decât flexspline, de obicei fixat pe carcasă.
–Flexspline: o piesă elastică metalică subțire în formă de cupă, cu o roată dințată pe inelul exterior al piesei de deschidere, care se deformează odată cu rotația generatorului de undă și este de obicei cuplată cu arborele de ieșire.
–Generator de unde: constă dintr-o came eliptică și un rulment flexibil, care este de obicei cuplat la arborele de intrare.Inelul interior al rulmentului flexibil este fixat pe came, iar inelul exterior poate fi modelat într-o elipsă prin elasticitatea implementării bilei.