Kaiwhakaheke
Ko te taputapu ngaru riaka (e mohiotia ana ano ko te whakangao hiko) he momo punaha taputapu miihini e whakamahi ana i te riipene ngawari me nga niho o waho, he mea hee na te mono porotītaha hurihuri kia uru atu ki nga niho taputapu o roto o te riipene o waho.Ko nga waahanga matua o te whakaheke haona: Wave Generator, Flexspline me te Porowhita Porohita.Kua pai te whakamahi i ta maatau whakaiti harmonic i roto i nga mara o te ratonga me nga robots ahumahi.
